Ľudia sa poisťujú už približne 4000 rokov. Prvé záznamy o poistení sú zachované približne z roku 2500 pred Kr. zo starovekého Egypta, kde sa poisťovali stavitelia pyramíd a kamenári s cieľom pokryť náklady na pohreb v prípade smrti. V okolí roku 2000 pred Kr. sa v Babylone poisťovali majitelia karaván. Poistenie fungovalo len v rámci tejto komunity – išlo o vzájomné krytie škôd. Na Ázijskom kontinente sa ako prví začali poisťovať starí Indovia, kde si takto chcela kasta obchodníkov poistiť úvery.

V prímorských krajinách pri Stredomorí, ako bola Fenícia alebo Grécko, sa v 10. storočí pred Kr. vyskytovali najmä námorné pôžičky, v ktorých poistenie fungovalo ako odmena za prepravu – ak loď do cieľa nedošla, obchodník nemusel poplatok za poistenie zaplatiť. V Aténach sa správy o poisťovaní začínajú približne v roku 400 pred Kr.

S rozvojom obchodu v 11. až 12. storočí najmä v Dánsku, Porýnsku a Slezvicku začali vznikať bratstvá (gildy), ktoré združovali kupcov, a cechy, ktoré združovali obchodníkov. V rámci nich sa navzájom kryli škody. V 14. storočí bola v Pise podpísaná prvá poistná zmluva, ktorá mala písomný charakter. V tom istom storočí sa v Taliansku a Anglicku začalo rozvíjať zaistenie. V 15. storočí v Holandsku vzniklo dôchodkové poistenie, do Anglicka sa dostalo o jedno storočie neskôr. V 17. storočí taliansky bankár Lorenzo de Tonti zaviedol poistenie závislé od priemernej dĺžky života. V rámci toho zaviedol pojem pravdepodobná dĺžka ľudského života, tiež označované tontiny.

V 14. storočí vznikajú postupne aj na území Slovenska bratstvá, cechy a gildy. Mali svoju vlastnú pokladnicu a členstvo v nich bolo na báze dobrovoľnosti. Vykonávali najmä charitatívnu činnosť a odškodňovali najmä škody spôsobené požiarom a prírodnými živlami.

Mária Terézia zaviedla tzv. Penzijné normály – bol to vlastne dôchodok, ktorý sa týkal štátnych zamestnancov. Vydala tiež Dekrét o mimoriadnych penziách a odmenách pre obľúbených radcov, dvorné dámy a úradníkov a ich rodinných príslušníkov. Financovala to zo svojho súkromného fondu.

Od 16. storočia existovala v banských mestách tzv. bratská pokladnica, kam baníci prispievali určitou čiastkou zo svojho platu. Renta im bola vyplácaná v prípade choroby, úrazu, invalidity a v prípade smrti bola vyplácaná ich rodinným príslušníkom. Príspevok do pokladnice však bol dobrovoľný. To sa zmenilo v 19. storočí, kedy Banský zákon nariaďoval zriadiť takúto pokladnicu v každom banskom podniku a členstvo bolo povinné.

V 19. storočí sa po vzoru banských pokladníc začalo rozvíjať svojpomocné sociálne poistenie pre priemyselných robotníkov pre prípad choroby, úrazu, invalidity. Po desiatich rokoch existencie sa tiež stalo povinné. Od roku 1907 sa povinné úrazové poistenie rozšírilo aj na poľnohospodársku oblasť.